2024FY

 

Journals (Published)

  1. Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “TAMP for 3D Curving – A Low-Payload Robot Arm Works Aside a Bending Machine to Curve High-Stiffness Metal Wires” IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering, vol. 21, no. 3, pp. 4703-4719, 2024.
  2. Hao Chen, Weiwei Wan, Masaki Matsuhista, Takeyuki Kotaka, and Kensuke Harada, “Automatically Prepare Training Data for YOLO Using Robotic In-Hand Observation and Synthesis,” IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering, vol. 21, no. 3, pp. 4876-4892, 2024.
  3. Vitor H. Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Component Selection for Craft Assembly Tasks," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 9, no. 9, pp. 8122-8129, 2024.
  4. Junbo Zhang, Weiwei Wan, Nobuyuki Tanaka, Miki Fujita, and Kensuke Harada, “Integrating a Manual Pipette into a Collaboative Robot Manipulator for Flexible Liquid Dispensing,” IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering,  vol. 21, no. 4, pp. 5503-5522, 2024.
  5. Yuan Gao, Shixin Zhang, Weiwei Wan, Bing Fang, FuChun Sun, and Kensuke Harada, “Development of Miniature Photometric Vision-Based Tactile Sensor,” IEEE Sensors Journal, vol. 24, no. 20, pp. 32053-32064, 2024.
  6. Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Assembly Task Allocation for Human-Robot Collaboration Considering Stability and Assembly Complexity," IEEE Access, vol. 12, pp. 159821-159832, 2024.
  7. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles," IEEE Access, vol. 12, pp. 164966-164978, 2024. 
  8. Koshi Makihara, Yukiyasu Domae, Ryo Hanai, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Hirokatsu Kataoka, and Kensuke Harada, “Deformability-based Grasp Pose Detection from a Visible Image,” IEEE Access, vol. 12, pp. 190640-190649, 2024
  9. Jimmy Chi Yin Cheng, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Scheduling Robotic Collaboration Based in Human Motion Analysis,” Emerging Frontiers in Human-Robot Interaction, Springer Nature, pp. 477–490, 2024.
  10. Fu Chenfeng, Longnan Li, Yuan Gao, Weiwei Wan, Kensuke Harada, Zhenyu Lu, and Chenguang Yang, “Image-based Tactile Deformation Simulation and Pose Estimation for Robot Skill Learning,” Applied Sciences, vol. 15, no. 3, #1099, 2025.
  11. Malek Aburub, Kazuki Higashi, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Functional Eigen-Grasping Using Approach Heatmaps,” IEEE Robotics and Automation Letters, 2025

Journals(Early Access)

  1. Abdullah Ahmed, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Tetsuyou Watanabe, Jianjun Yuan, and Kensuke Harada, “Design, Fabrication, and Testing of a Chain Main Jamming Based Stiffness Changeable Robotic Supporter,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024(Accepted).
  2. Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Hiroki Katayama, Keita Tomochika, and Jun Takamatsu, ''Efficiently Collecting Training Dataset for 2D Object Detection by Online Visual Feedback,'' Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 37, no. 2, 2025.

Refereed Conference Proceedings

  1. Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Learning to Dexterously Pick or Separate Tangled-prone Objects for Industrial Bin Picking,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024 (RA-L submission and duplicated).
  2. Qi Zhang, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Compliant Peg-in-Hole Assembly Using a Very Soft Wrist,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024 (RA-L submission and duplicated).
  3. Takuya Kiyokawa, Ismael Rodriguez, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa, and Kensuke Harada, “CAD-Informed Uncertainty-Aware Sequence and Motion Planning for Robotic Assembly,” Proceedings of IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, 2024.
  4. Ruishuang Liu, Chuan Li, Weiwei Wan, Jia Pan, and Kensuke Harada, “NBV/NBC Planning Considering Confidence Obtained from Shape Completion Learning,” Proceedings of 40th Anniversary of the IEEE Conference on Robotics and Automation, 2024(RA-L submission and duplicated).
  5. Alberto Bacchin, Leonardo Barcellona, Matteo Terreran, Stefano Ghidoni, Emanuele Menegatti, and Takuya Kiyokawa, "WasteGAN: Data Augmentation for Robotic Waste Sorting through Generative Adversarial Networks," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2024.
  6. Takuya Kiyokawa, Mahiro Muta, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Task-Difficulty-Aware Efficient Object Arrangement Leveraging Tossing Motions,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing, pp. 170-173, 2024.
  7. Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Jun Takamatsu, and Kensuke Harada, “Active Vapor-Based Robotic Wiper,” Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing, pp. 245-248, 2024.
  8. Chenxi Wang, Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, and Kensuke Harada, “Vision-based Robotic Assembly from Novel Graphical Instructions,” Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 1221-1228, 2025.
  9. Michihisa Ohara, Keisuke Koyama and Kensuke Harada, “Bin-Picking of Small Objects Using Compliant Finger with Proximity Sensor,” Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 1447-1453, 2025.
  10. Hiroshi Tanaka, Masato Tsuru, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, “Painting Task Planning for Large Structure using a Mobile Manipulator,” Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 440-444, 2025
  11. Taiki Yamaguchi, Kensuke Harada, Koji Mizoue, Makoto Kaneko, “Surface Stiffness Estimation using Active Strobe Imager,” Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 433-439, 2025

Non-referred Conference Proceedings

  1. Takuya Kiyokawa, Ismael Rodrigues, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa, and Kensuke Harada, “CAD-Informed Uncertainty-Aware Robotic Assembly Sequences,” Late Breaking Results Session in IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024.

Articles

  1.  Kensuke Harada, Masaki Murooka, and Tomohiro Motoda, “A Robotic Foundation Model for Production,” Nature (Advertisement Feature), 2024.

 Books

  1. Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, "Robotic BIn Picking for Potentially Tangled Objects," Springer Nature, 2024.
  2. Kensuke Harada, “Humanoids,” Bruno Siciliano(Eds) Robotics Goes MOOC -Design-, Springer-Nature, 2025.

 

Invited Talks

  1.  原田研介, “双腕ロボットによる作業動作計画,” 第68回システム制御情報学会研究発表講演会，2024/5/24.
  2. Kensuke Harada, “Mechanics and application of multi-object grasping”, Workshop on Multi-Object Grasping: Progress and Prospects, 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024/5/16.
  3. Kensuke Harada, “Robotic Manipulation Aiming for Industrial Applications,” Keynote Speech in IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024/5/15.
  4. Kensuke Harada, “Robotic Manipulation Aiming for Industrial Applications,” Keynote Speech in International Conference on System Science and Engineering, 2024/6/27.
  5. Kensuke Harada, “Robotic Manipulation Aiming for Industrial Applications,” National Central University, 2024/6/26.
  6. Kensuke Harada, “Robotic Manipulation Aiming for Industrial Applications,” National Yang Ming Chiao Tung University, 2024/6/27.
  7. Kensuke Harada, “Robotic Manipulation Aiming for Industrial Applications,” National Tsing Hua University, 2024/6/27.
  8. Kensuke Harada, “Introduction to Robotic Manipulation Research,” National Yang Ming Chiao Tung University, 2024/12/17..

Patent

  1. 高野洋一，原田研介，福村肇, “情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム,” 特願2024-111257, 2024/7/10.
  2. 清川拓哉，原田研介，石倉智貴，宮地直也，“分解情報生成方法”，特願2024-067571, 2024/4/18
  3. 原田研介，胡正涛, アハメド アブドラ アハメド, 万偉偉, 渡邊哲陽, “剛性可変装置、アシスト装置、ロボットハンド,” 特願2024-150840, 2024/9/2.

Award

  1. Yuan Gao, Weiwei Wan and Kensuke Harada, “Development of a Miniature Vision-based Tactile Sensor with Fluorescent Pigment,” 第5回日本ロボット学会優秀研究・技術賞，2024/9/5.
  2. 小山佳祐，”反力と厚み調整が可能な触覚センサモジュールの開発,” 第5回日本ロボット学会優秀講演賞, 2023/9/5
  3. 原田研介，“スクロール圧縮機基盤部品の安定的な高精度加工の実現に向けた自律制御型加工技術開発，”DAIKIN CEO Award (ダイキン社長表彰)，2024.
  4. 清川拓哉, Σグローバルエンジニアリングサイエンス賞（DLRとの共同研究成果に対する表彰）, 2024/9/24
  5. 東和樹，”Σ国際研究奨励賞”, 2024/9/25
  6. 竹林 龍之介，清川 拓哉，原田 研介，石倉 智貴，宮地 直也，松田 源一郎，“分解作業における固定物体の姿勢保持が可能なシェル型柔軟治具,” 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2024/12/19.
  7. 山口 大貴，東 和樹，原田 研介，“位相差に基づく多段圧縮機構を備える空気圧生成靴,” 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2024/12/19.
  8. Takuya Kiyokawa, SICE International Young Authors Award (SIYA), ``Self-Supervised Learning of Grasping Arbitrary Objects On-the-Move,’’ 2025/1/24.
  9. 清川拓哉，設計情報のみからの知能ロボットによる作業計画に関する研究，船井研究奨励賞受賞, 2025/2/28.
  10. 小林拓海，Σ国際フロンティア奨励賞，2025/3/25

Domestic Conferences

  1. 西村　樹希, 万　偉偉, 原田　研介, “複数の移動マニピュレータと人間との協働による組立の為の作業計画,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1. 
  2. 山下智史, 清川拓哉, 倉智貴, 宮地直也, 松田源一郎, 万偉偉, 原田研介, “異なる操作戦略を要する多様な部品を含む大型家電の分解作業計画,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  3. 長谷隆徳, 東和樹, 万偉偉, 原田研介, “W-Limb: 前腕に装着するアシスト用双腕マニピュレータの開発,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  4. 栗汰道, 端井大貴, 万偉偉, 原田研介, “キーポイントを用いた強化学習による書道動作の獲得,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  5. 山田健人, ナウファル B. ファウザン, 河合勇一, 堂前幸康, 万偉偉, 原田研介, “偏光カメラを用いた単一視点による透明物体の認識と把持 − 法線学習モデルの構築とシミュレーション評価−,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  6. 牟田 真尋, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介, ''作業難度に基づいてトス動作を活用する陳列作業計画,'' ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  7. 小山佳祐, 原田研介, “ヒトとの密着度合い計測を実現するための触覚デバイスの開発,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  8. 松山尚恭, 万偉偉, 原田研介, “物体の操作可能なタコを模したソフトフィンガーの開発,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  9. 加藤辰樹, 小山佳祐, 原田研介, “触覚モジュールPuffSense のセンシング・アクチュエーション性能の評価,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  10. 杉山寛晃, 小山佳祐, 原田研介, “剛性可変素材HUMOFITによる把持力可変なFin-Ray Finger の開発,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  11. 中川諒祐, 張竣博, 万偉偉, 田中信行, 高橋恒一, 原田研介, “環境拘束を利用した協働ロボットの液体吸引作業,” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  12. Alberto Bacchin, Takuya Kiyokawa, Emanuele Menegatti, Takamitsu Matsubara, and Kensuke Harada, ''GAN-Based Data Augmentation for Manipulation-Oriented Segmentation of Mixed Industrial Waste Images,'' ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  13. 長田 瑛綺, 清川 拓哉, 鶴峯 義久, 権 裕煥, 松原 崇充, ''視覚情報に基づく移動把持の自己教師あり学習,'' ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2024/5/29-6/1.
  14. 小山佳祐，中野基輝，原田研介，”XY-Z分離計測による薄型食品の高速ばら積みピッキング，”　第42回日本ロボット学会学術講演会，1B3-03，2024/9/3-6. 
  15. 大原迪久， 小山佳祐， 原田研介，”柔軟指の操作時振動を利用した小型物体の把持個数推定，”　第42回日本ロボット学会学術講演会，1B3-04，2024/9/3-6. 
  16. Vitor Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yasuyuki Domae, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, ''Using LLM with Physical Simulation Feedback as a Craft Assembly Planner,'' 日本ロボット学会学術講演会, 2024/9/3-6.
  17. Tang Yu, Wan Weiwei, Matsushita Masaki, Takahashi Jun, Kotaka Takeyuki, Harada Kensuke, “Automatic Test Tube Segmentation and Classification for Robotic Rearrangement,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，1G1-05，2024/9/3-6. 
  18. 所亮太，東和樹，清川拓哉，万偉偉，原田研介，”関節付きオブジェクトのためのシナジー自動学習法の提案，”　第42回日本ロボット学会学術講演会，1F3-02，2024/9/3-6.
  19. 山田響生，元田智大，西卓郎，万偉偉，原田研介，”取り出し困難な密集状態からの把持戦略の自動生成ー押し操作を取り入れた把持戦略の学習ー，”　第42回日本ロボット学会学術講演会，1F3-03，2024/9/3-6. 
  20. Abdullah Ahmed, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Active Elbow Exosuit With Passively Jammed Stiffening Layer,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，2G2-05，2024/9/3-6. 
  21. 山口大貴, 金子真, 原田研介, “空気噴流と距離計測の同軸配置による非接触な柔らかさ測定デバイス,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，2G3-04，2024/9/3-6. 
  22. 瀧谷悠乃, 小山佳祐, 原田研介, “粘弾性可変なIonPad グリッパの開発,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，2L2-04，2024/9/3-6. 
  23. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Single-View Dexterous Object Grasping Under High Uncertainty Using Multi-Level Similarity Matching,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，3B1-02，2024/9/3-6.
  24. 増永航大, 万偉偉, 原田研介, “SQL サーバを使用した細密なW-C マッピングによる動作生成の検証,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，3B1-04，2024/9/3-6. 
  25. Radwa Ali, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Tatsushi Nishi, Kensuke Harada, “A Task-Oriented Approach to Volumetric Robotic Work-cell Layout Optimization,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，3B2-03，2024/9/3-6. 
  26. 西野千紘, 福村肇, 高野洋一, 原田　研介, “ロボットによるピッキング作業のためのLLM を用いたIn-context Learning による画像認識,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，3C4-03，2024/9/3-6.
  27. 中村友一, 西卓郎, Petit Damien, 高野洋一, 原田研介, “物流自動化のためのインスタンスセグメンテーションにおける継続学習手法,” 第42回日本ロボット学会学術講演会，3C4-04，2024/9/3-6. 
  28. 竹林 龍之介, 清川 拓哉, 万 偉偉, 原田 研介, ''グラフネットワークにより検証可能なLLMに基づく料理作業動作計画,'' 日本ロボット学会学術講演会, 2024/9/3-6.
  29. 竹林龍之介，清川拓哉，原田研介，石倉智貴，宮地直也，松田源一郎，”分解作業における固定物体の姿勢保持が可能なシェル型柔軟治具,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.313-316, 2024/12/18-20. 
  30. ラドワアリ，胡正涛，清川拓哉，万偉偉，西竜志，原田研介，”ロボットワークセルの配置最適化：把持姿勢解析と作業動作計画の統合,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.335-340, 2024/12/18-20. 
  31. プラシャントクマール，ナウファルB. ファウザン, マルタアルベルカ S., 堂前幸康, 万偉偉, 原田研介, “乱雑に置かれた食品把持のための交換可能なベルト式グリッパ,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.343-345, 2024/12/18-20. 
  32. Hao CHEN, Takuya KIYOKAWA, Weiwei WAN, and Kensuke HARADA, “Vision-Based Dynamic Grasping of Moving Objects in Cluttered Scenes,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.369-374, 2024/12/18-20. 
  33. レウィタ゛ アリ，万偉偉，原田研介，”LLM とTimeSformer を用いた人・ロボット協調包装作業計画,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.900-905, 2024/12/18-20. 
  34. 野尻 晴太，西村 斉寛, 原田 研介, 渡辺 哲陽, “「汗をかく」ウェアラブル心電計測システム,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.2878-2880, 2024/12/18-20. 
  35. 山口大貴，東和樹，原田研介, “位相差に基づく多段圧縮機構を備える空気圧生成靴,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.2886-2890, 2024/12/18-20. 
  36. 長谷隆徳，東和樹，原田研介，”ウェアラブルアシスト用双腕マニピュレータの動作分類に基づく低次元制御,” 第25回システムインテグレーション部門講演会，pp.2891-2894, 2024/12/18-20. 
  37. 清川拓哉,石倉智貴,宮地直也,松田源一郎,原田研介, “複数ロボットによる拘束構造の分解作業計画—拘束を考慮した順序とタスクの階層的最適化—,” 第30回ロボティクスシンポジア, 3C3, 2025/3/18-19.

(C) Harada Lab.

Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science

Osaka University