2022FY

 

Journals (Published)

  1. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke, Koyama, Kensuke Harada, “A Mechanical Screwing Tool for 2-Finger Parallel Grippers -- Design, Optimization, and Manipulation Policies,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 2, pp. 1139-1159, 2022.
  2. Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada, “Multi-Pen Robust Robotic 3D Drawing Using Closed-Loop Planning,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 3, pp. 1773-1792, 2022.
  3. Koshi Makihara, Yukiyasu Domae, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Toshio Ueshiba, and Kensuke Harada, “Grasp Pose Detection for Deformable Daily Items by Pix2stiffness Estimation,” Advanced Robotics, vol. 36, no. 12, pp. 600-610, 2022.
  4. Ang Zhang, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Fast Pivoting Gait Generation by Model Predictive Control Designed with Basis Functions,” Advanced Robotics, vol. 36, no. 15, pp. 735-749, 2022.
  5. Qi Zhang, Zhengtao Hu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Prying Grasp for Picking Thin Object Using Thick Fingertips,” IEEE Robotics and Automation Letter, vol. 7, no. 4, pp. 11577-11584, 2022.
  6. Jihong Zhu, Andrea Cherubini, Claire Dune, David Navarro-Alarcon, Farshid Alambeigi, Dmitry Berenson, Fanny Ficuciello, Kensuke Harada, Xiang Li, Jia Pan, Wenzhen Yuan, “Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 29, no. 3, pp. 67-77, DOI:10.1109/MRA.2022.3147415, 2022.
  7. Tomohiro Motoda, Damien Petit, Takao Nishi, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan and Kensuke Harada, “Shelf Replenishment Based on Object Arrangement Detection and Collapse Prediction for Bimanual Manipulation,” Robotics, vol. 11, no. 5, DOI: 10.3390/robotics110501104, 2022.
  8. Shogo Hayakawa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada, “A Dual-arm Robot That Autonomously Lifts Up and Tumbles Heavy Plates Using Crane Pulley Blocks,” IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering, vol. 19, no.4, pp. 3444-3458, DOI: 10.1109/TASE.2021.3121586, 2022.
  9. Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada, “Planning to Build Block Structures with Unstable Intermediate States Using Two Manipulators,” IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering, vol. 19, no. 4, pp. 3777-3793, DOI: 10.1109/TASE.2021.3136006, 2022.
  10. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada, “Dual-Arm Robots Work Together to Manipulate Tethered Tools,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 27, no. 5, pp. 3286-3296, DOI:10.1109/TMECH.2021.3106644, 2022.
  11. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ntsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Graph-Based Framework on Bimanual Manipulation Planning from Cooking Recipe, ” Robotics, vol. 11, no. 6, DOI: 10.3390/robotics11060123, 2022.
  12. Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Learning Efficient Policies for Picking Entangled Wire Harnesses: An Approach to Industrial Bin Picking,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 8, no. 1, pp. 73-80, DOI: 10.1109/LRA.2022.3222995, 2023.
  13. Felix von Drigalski, Cristian C. Beltran-Hernandez, Chisato Nakashima, Hu Zhengtao, Shuichi Akizuki, Toshio Ueshiba, Manabu Hashimoto, Kazumi Kasaura, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan and Kensuke Harada, “Team O2AC at the World Robot Summit 2020: Towards Jigless, High-Precision Assembly,” Advanced Robotics, vol. 36, no. 22, pp. 1213-1227, DOI: 10.1080/01691864.2022.2138541, 2022.
  14. 東和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，清川拓哉，原田研介，”多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド,” 日本ロボット学会誌，vol. 40, no. 7, pp. 635-638, 2022. 
  15. Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada, “In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors,” IEEE Access, vol. 11, pp. 17218-17232, DOI:10.1109/ACCESS.2023.3244552, 2023.
  16. Felix von Drigalski, Kazumi Kasaura, Cristian C. Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Kazutoshi Tanaka, and Takamitsu Matsubara, “Uncertainty-Aware Manipulation Planning Using Gravity and Environment Geometry,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 4, pp. 11942-11949, 2022.
  17. Stefan Escaida Navarro , Stephan Mühlbacher-Karrer , Hosam Alagi , Hubert Zangl , Keisuke Koyama , Björn Hein , Christian Duriez, and Joshua R. Smith, “Proximity Perception in Human-Centered Robotics: A Survey on Sensing Systems and Applications,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 3, pp. 1599-1619, 2022.

Refereed Conference Proceedings

  1. Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Category-Association based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2021 (RA-L submission, duplicated).
  2. Hoshito Nagahama, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, “Food Arrangement Framework for Cooking Robots,” Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 1179-1184, 2022.
  3. Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Efficient Task/Motion Planning for a Dual-arm Robot from Language Instructions and Cooking Images,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 12058-12065, 2022.
  4. Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Emiko Isomura, and Kensuke Harada, “Metal Wire Manipulation Planning for 3D Curving – How a Low Payload Robot Can Use a Bending Machine to Bend Stiff Metal Wire,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 8926-8931, 2022.
  5. Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada, “Multi-Pen Robust Robotic 3D Drawing Using Closed-Loop Planning,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2022 (TRO submission and duplicated).
  6. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke, Koyama, Kensuke Harada, “A Mechanical Screwing Tool for 2-Finger Parallel Grippers -- Design, Optimization, and Manipulation Policies,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2022 (TRO submission and duplicated).
  7. Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada, “Planning to Build Block Structures with Unstable Intermediate States Using Two Manipulators,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2022 (TASE submission and duplicated).
  8. Jihong Zhu, Andrea Cherubini, Claire Dune, David Navarro-Alarcon, Farshid Alambeigi, Dmitry Berenson, Fanny Ficuciello, Kensuke Harada, Xiang Li, Jia Pan, Wenzhen Yuan, “Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2022 (RAM submission and duplicated).
  9. Felix von Drigalski, Kazumi Kasaura, Cristian C. Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Kazutoshi Tanaka, and Takamitsu Matsubara, “Uncertainty-aware Manipulation Planning Using Gravity and Environment Geometry,” Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2023 (RA-L submission and duplicated).
  10. Qi Zhang, Zhengtao Hu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, “Prying Grasp for Picking Thin Object Using Thick Fingertips,” Proceedings of IEEE-RAS International Conference of Humanoid Robots, 2022 (RA-L submission and duplicated).
  11. Kazuki Higashi, Tomohiro Motoda, Yusuke Nishimura, Akiyoshi Hara, Takamasa Hamamoto, and Kensuke Harada, “Acquisition of Synergy for Low-dimensional Control of Multi-fingered Hands by Reinforcement Learning,” Proceedings of the 2023 International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 385-388, 2023.
  12. Akira Nakamura and Kensuke Harada, “Error Recovery Techniques Focused on Revival Process from Failures in Robotic Manufacturing Plants,” Proceedings of the 2023 International Conference on Artificial Life and Robotics, pp. 389-394, 2023.

 Articles

  1. Kensuke Harada, “Artificial Intelligence-based Technology in Industrial Robots,” Open Access Government, pp. 246-248, April Issue, 2022.
  2. 万偉偉, 平尾友佑, 原田研介, “２台の移動ロボットによる身体拡張,” ロボット, no. 269, 2022.
  3. 原田研介，“大型構造物の製造を自動化するロボットに向けて,”川田技報, vol. 12, pp. 3-5, 2023.
  4. Tokuo Tsuji and Kensuke Harada, “Preface: Special Issue on Industrial Robot Technology – Selected Papers from WRS 2020,” Advanced Robotics, vol. 36, no. 22, pp. 1173, DOI: 10.1080/01691864.2022.2146980, 2022.
  5. Yuichi Tazaki, Kensuke Harada, Masaki Murooka, and Adrien Escande, “Preface: Special Issue on Online Motion Planning and Model Predictive Control,” Advanced Robotics, vol. 37, no.5, DOI: 10.1080/01691864.2023.2182533, 2023.

 

Invited Talks

  1. 原田研介, “ロボットマニピュレーションの基礎と産業応用および高効率化技術,”日本テクノセンターオンラインセミナー, 2022/4/28
  2. Kensuke Harada, “Application of Reinforcement Learning for Force Controlled Tasks,”IEEE ICRA 2022 Workshop on Reinforcement Learning for Contact-rich Manipulation, 2022/5/27.
  3. 原田研介，“AI利用によるロボットマニピュレーション＆軌道計画と産業応用“日刊工業新聞オンラインセミナー，2022/6/15, 2023/2/21.
  4. Kensuke Harada“Robotic Manipulation Research Aiming for Industrial Applications,” Keynote Speech, The 19th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), 2022/7/4
  5. 原田研介，“ロボットの手や腕による作業動作の計画,” 革新的ロボティクス特別講演会 in 長崎, 2022/8/1.
  6. 原田研介，“食品ピッキングに要求される技術,” 日本ロボット学会学術講演会2022 オープンフォーラム　食品サンプル規格標準化～食品ピック＆プレイスロボットの技術向上を目指して～, 2022/9/9
  7. Kensuke Harada, “Robotic Manipulation Research Aiming for Industrial Applications,” 2nd Rootica Corhuila, 2022/9/9
  8. 原田研介，“ロボットマニピュレーション研究30年,” 日本ロボット学会ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会第14回若手研究会, 2023/1/28.

 

Patent

Award

  1. 原田研介，部門貢献表彰，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門，2022/6/2.
  2. Hao Chen, IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (ICRA 2022), 2022/5/24.
  3. 小山佳祐，万偉偉，原田研介，“触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ―拡散・鏡面反射面の測距・測角と反射パラメータ推定－”日本ロボット学会第3回優秀研究・技術賞, 2022/9/7
  4. Junbo Zhang, Finalist of the 4th International Session Best Presentation Award, 日本ロボット学会, 2022/9/7.
  5. 原田研介，フェロー，日本ロボット学会，2022/9/7
  6. Ruishuang Liu, IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS, CASE 2022), 2022/10/27.
  7. Ruishuang Liu, IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Student Author Award (T-RO with IROS2022 presentation), 2022/10/27.
  8. 中村祐賀，万偉偉，清川拓哉，原田研介，“強化学習による非把持持ち上げ動作の生成，”第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2022/12/23.
  9. 北村凌，小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，“ビジョンセンサレスばら積みピッキングの自動パラメータチューニング，”第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2022/12/23.
  10. 長門秀征，元田智大，西卓郎，清川拓哉，万偉偉，原田研介，“物体の状態遷移予測を用いた山積みからの双腕引き出し計画，”第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2022/12/23.
  11. 高須瑞輝，張馨芸，堂前幸康，万偉偉，原田研介，“バラ積み画像の線形化に基づく絡みを考慮したピッキング，”第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2022/12/23.
  12. Prashant Kumar, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada，“Temperature Dependent Soft Robotic Gripper，”第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞，2022/12/23.
  13. Kensuke Harada, Fellow, IEEE, 2023/1/1

Domestic Conferences

  1. 田中寛仁，都留将人，清川拓哉，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”移動マニピュレーターによる作業のためのARマーカーによる3D-SLAM自己位置の修正，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  2. 田中康平，小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，”小型・低摩擦アクチュエータ“MagLinkage II” を用いた外界センサレスでのカードの高速把持―第2 報：指先軌道の教示と2 指の動作タイミング補正―，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  3. 東和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，清川拓哉，原田研介，”トルク推定可能な水圧式蛇腹ソフトアクチュエータ，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  4. 牟田真尋，清川拓哉，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”迅速な箱詰め作業のための投射物の状態を考慮したトス動作の学習，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
    森山太貴，万偉偉，田中信行，原田研介，”指示棒の軌跡分類に基づくロボットの作業動作生成，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  5. 瀧谷悠乃，小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，”形状記憶樹脂HUMOFITを用いた箸操作訓練のためのウェアラブルデバイス，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  6. 小林聖，小山佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田研介，”高速・高精度近接覚センサフィードバックを用いた非接触ダイレクトティーチング，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  7. 山下智史，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”高速・高精度近接覚センサによる物体表面の反射パラメータ探索とNNモデルを用いた高速化，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  8. Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Issei Sera, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Robot Assembly Planning using Symbol and Speech Bubble Information on Graphical Instruction Manuals,”  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  9. Ruishuang LIU, Weiwei WAN, Kensuke HARADA, ”Metal Wire Manipulation Planning for 3D Curving with a Bending Gadget,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  10. 端井大貴，Cristian C. Beltran-Hernandez，木下純一，菊池慎市，万偉偉，”深層強化学習と模倣学習を組み合わせたコントローラによるPaper folding タスクの実現，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  11. 黒田和暉，Damien Petit，清川拓哉，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”Mixed Reality を用いた仮想環境上での組立作業の教示―実験的検証―，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
  12. 平尾友佑，万偉偉，清川拓哉，小山佳祐，原田研介，”二台の移動マニピュレータを利用した双腕テレオペレーション，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2022/6/1-4.
    Junbo Zhang, Weiwei Wan, Nobuyuki Tanak, Miki Fujita, and Kensuke Harada, “A Spiral Classifier for Robust Pipette-Tip Attachment,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  13. 小山佳祐，万偉偉，原田研介，”高速・高精度近接覚センサとRCC機構を用いたビジョンセンサレスばら積みピッキング，” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  14. Xinyi ZHANG, Yukiyasu DOMAE, Weiwei WAN, Kensuke HARADA, “Learning Dexterous Bin Picking Policies for Picking and Separating Tangled-Prone Parts,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  15. Muhammad Ahmad SAJID, Takuya KIYOKAWA, Zhengtao HU, Weiwei WAN, Kensuke HARADA, “Non-Newtonian based Soft Fixture for an Assembly Task,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  16. Vitor Hideyo ISUME,  Kensuke HARADA , Weiwei WAN , Yukiyasu DOMAE, “RGB Image-based Craft Assembly System,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  17. Hao Chen, Weiwei Wan, Masaki Matsushita, Takeyuki Kotaka, and Kensuke Harada, “Training Data Preparation for In-Rack Test Tube Detection and Localization,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  18. Abdullah Ahmed , Zhengtao Hu , Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Designing a Chain Mail-Based Wearable Jamming Unit for Supporting Human Joints,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  19. Cristian BELTRAN-HERNANDEZ, Damien PETIT, Ixchel RAMIREZ-ALPIZAR, Kensuke HARADA, “Curriculum Reinforcement Learning for Industrial Insertion Tasks,” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  20. 陳浩， 清川拓哉，胡正涛，万偉偉， 原田研介，”把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持，” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  21. 山本純也， 東和樹， 小山佳祐，清川拓哉， 万偉偉， 原田研介，”シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボットー複数指との協調操作の実現ー，” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  22. 清川拓哉，胡正涛，佐久間達也，万偉偉，高松淳，原田研介，”再把持のためのジャミンググリッパ模倣型の柔軟治具，” 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022/9/5-9.
  23. 巖　和貴，西　卓郎，清川　拓哉，万　偉偉，原田　研介，”複数対象物の同時プッシングを用いた箱詰め作業の計画，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  24. 高須　瑞輝，張　馨芸，堂前　幸康，万　偉偉，原田　研介，”ばら積み画像の線形化に基づく絡みを考慮したピッキング，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  25. Tianyi WANG, Toshihiro NISHIMURA, Kenjiro TADAKUMA, Kensuke Harada and Tetsuyou WATANABE,”Development of A 3D-Printing based Finger Worn Soft Heating Skin:A Concept Proof Study,” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  26. Hu Zhengtao, Ahmed Abdullah, Wan Weiwei, Watanabe Tetsuyou, Harada Kensuke. Designing a soft gripper's finger using chainmail jamming,” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  27. 清水 翔也，佐野 峻輔， 阿部 一樹，渡辺 将広，小山 佳祐，原田 研介，多田隈 建二郎，昆陽 雅司, 田所 諭，”流体ヒューズ機構― 柔剛切替え自己吸着シートを用いた直流遮断メカニカル要素 ―，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  28. Prashant Kumar, Keisuke Koyama, WeiWei Wan, Kensuke Harada, “Temperature dependent Soft Robotic Gripper,” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  29. 田中　康平，小山　佳祐，清川拓哉，万偉偉，原田　研介，”小型・低摩擦アクチュエータ“MagLinkage II” を用いた外界センサレスでのカードの高速把持―第3 報：各種シート状物体の単離のための2 指動作タイミング調整の検証―，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  30. 中村　祐賀，万　偉偉，清川　拓哉，原田　研介，”強化学習による非把持持ち上げ動作の生成，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  31. 北村　凌，小山　佳祐，清川　拓哉，万　偉偉，原田　研介，”ビジョンセンサレスばら積みピッキングの自動パラメータチューニング，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  32. 長門　秀征，元田　智大，西　卓郎，清川　拓哉，万　偉偉，原田　研介，”物体の状態遷移予測を用いた山積みからの双腕引き出し計画，” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.
  33. Bowen YU , Weiwei WAN , and Kensuke HARADA, ”Designing a Bending Machine for Curving Maxillofacial Surgery Plates,” 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022/12/14-16.

 

(C) Harada Lab.

Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science

Osaka University